HALリハビリ｜効果・保険・受けられる施設の選び方

HAL リハビリは、脳卒中後の歩行訓練で注目される装着型ロボットを用いたリハビリのひとつです（Yokota, 2023）。

「歩けるようになるならロボットを使ってみたい」「HALはどこの病院で受けられるのか」――退院後にそんな疑問を持つ方は少なくありません。

一方で、ロボットリハビリには得意な人と苦手な人がいること、保険適用が脳卒中ではまだ限定的であることは、あまり知られていません。

この記事では、脳卒中で使われるロボットの種類と仕組み、研究で確認されている効果、保険の適用範囲、受けられる施設の選び方までを、脳卒中専門リハビリ施設BRAINの代表で理学療法士の針谷が、最新の研究論文に基づいて解説します。

ロボットリハビリは、麻痺によって動かしにくくなった手足の動きを機械の力でアシスト（補助）しながら訓練する方法です。

英語では「ロボット支援歩行訓練（Robot-Assisted Gait Training、略称RAGT）」や「電気機械支援歩行訓練」と呼ばれます。

もっとも有名な機種が、サイバーダイン社が日本で開発したHAL（Hybrid Assistive Limb、ハル）です。

HAL以外にも、ウェルウォーク（トヨタ）、ロコマット、ReWalk、Honda歩行アシストなど、目的の異なる複数のロボットが脳卒中リハビリで使われています。

HALは、筑波大学発のベンチャー企業サイバーダイン社が開発した装着型ロボットです。

下肢用（両脚タイプ・片脚タイプ）と腰用、単関節タイプ（膝・肘）などがあります。

最大の特徴は、皮膚の表面に貼ったセンサーで「動かそう」とした時の微弱な電気信号（生体電位信号）を読み取り、その動きをロボットがアシストすることです。

つまり、本人の「動かしたい」という意思に合わせてロボットが動くため、脳と筋肉の連携を学習し直す効果が期待されています。

脳卒中の歩行訓練で使われるロボットは、大きく分けて「装着型（外骨格型）」と「据置型（エンドエフェクター型）」の2タイプがあります（Lee, 2025）。

下の表に、日本で受けられる代表的な機種をまとめました。

ロボットリハビリは、日本だけでなく世界中で多くの研究が行われています。

ここでは、もっとも信頼性の高い研究をもとに、現時点で何がわかっているのかを整理します。

もっとも信頼性が高いのは、世界中の研究を集めて再分析しているコクラン・レビューです。

2025年に公開された101件・4,224人の研究をまとめた分析では、通常のリハビリにロボット歩行訓練を加えると、自立して歩けるようになる人が増えることが示されています（Mehrholz, 2025）。

具体的には、ロボットを加えたグループでは独歩できるようになる確率が約1.65倍に高まり、エビデンスの確実性は「中程度」と評価されました。

同じ研究によると、9人がロボット訓練を受けると、そのうち1人が「歩行の介助が要らない状態」に到達できる計算になります。

一方で、歩く速さや歩ける距離については、改善の幅は小さいことがわかっています。

2025年のコクラン・レビューによると、歩行速度の上乗せは平均で1秒あたり0.05メートル、6分間で歩ける距離の上乗せは平均11メートルでした（Mehrholz, 2025）。

つまり、「自立歩行へのステップアップ」には効果が期待できる一方で、「歩く速さや距離を劇的に伸ばす魔法の機械」ではないということです。

機種をHALに限定した研究もあります。

2022年に公開された複数の研究をまとめた分析では、HALを使った歩行訓練の効果については現時点では強い証拠とまでは言えないと結論づけられました（Taki, 2022）。

2023年に公開された急性期の脳卒中24人を対象とした研究でも、HALを使ったグループと通常のリハビリのグループの間に、歩行の自立度に大きな差は見られませんでした（Yokota, 2023）。

ただし、HALグループでは「意欲の低下（アパシー）」が改善する傾向が見られたほか、有害事象はゼロでした。

「発症から1年以上経ったらもう変わらない」と言われることがありますが、ロボットを使った研究ではこれを覆す報告が出ています。

2021年に公開された慢性期の脳卒中7人を対象とした研究では、数か月おきにHALによる集中歩行訓練を1年間続けたところ、歩行速度・歩幅・歩ける距離が段階的に改善しました（Tanaka, 2021）。

発症1年以降のリハビリ全般については、発症1年以降のリハビリ｜維持期・生活期でも改善は続くのかで詳しく解説しています。

研究の結果から、ロボットリハビリには「向いている人」と「あまり恩恵を受けにくい人」がいることがわかっています。

• 発症から数週間〜数か月以内（亜急性期）の方
• 介助があれば立てるが、自分一人ではまだ歩けない方
• 体幹（胴体）の支えは比較的しっかりしている方
• 本人の「歩きたい」という意欲がある方
• 長下肢装具での歩行から、より自然な歩行へ移行したい方

2026年に公開された151人を対象とした多施設研究では、体幹を比較的保てる亜急性期の方ほどロボットの恩恵が大きい傾向が示されています（Chang, 2026）。

• すでに杖なしで安定して歩ける方（伸びしろが小さい）
• 意識障害・著しい認知機能の低下がある方
• 体重・身長が機種の規格から外れる方（最近は小柄サイズも増加）
• てんかん発作のリスクが高い方（HALの場合、生体電位を扱う関係で注意）
• 関節が著しく拘縮していて、ロボットの装着自体が困難な方

すでに杖を使って歩ける方が、次のステップとして杖を卒業する方法については、杖を卒業するタイミング｜「いつまで必要？」の判断基準と練習メニューで解説しています。

HALの保険適用は、「対象となる病気」が法律で厳密に決まっています。

HALの医療用モデル（医療用HAL下肢タイプ）は、2016年から日本の公的医療保険の対象になっています。

ただし対象は、脊髄性筋萎縮症（SMA）、筋ジストロフィー、ALS（筋萎縮性側索硬化症）など、遺伝性や進行性の神経・筋疾患8〜10種類に限定されています（出典：サイバーダイン社・厚生労働省告示）。

脳卒中（脳梗塞・脳出血・くも膜下出血）は、現時点ではHALの公的医療保険の対象には含まれていません。

ウェルウォーク（トヨタ）など、脳卒中で診療報酬の加算対象になっている機種もありますが、こちらも入院中のリハビリの一環として導入している病院に限られます。

脳卒中の方がロボットリハビリを受けられる施設は、大きく分けて4タイプあります。

発症から数週間〜数か月の入院リハビリを担当する病院です。

大規模な回復期病棟では、ウェルウォークやロコマット、HALを導入している施設が増えています。

転院先を選ぶ段階で、「ロボットリハビリを導入していますか」と聞いておくと、機種・利用頻度が把握できます。

HALやロコマットなど高額な機種を備えているのは、大学病院と国立病院機構の一部の施設です。

京都大学医学部附属病院、国立循環器病研究センター、新潟病院などが研究と治療の両面でHALを活用しています（Tanaka, 2021、Yokota, 2023）。

こうした施設では、臨床研究の参加者を募集していることもあります。

HALを開発したサイバーダイン社の関連法人が運営する自費施設です。

全国に複数拠点（つくば・東京・大阪など）があり、脳卒中の方も自費で利用可能です。

料金や対象者の条件は施設によって異なるため、最新情報はサイバーダイン社の公式サイトで確認してください。

近年、退院後の継続リハビリを支える自費施設が全国で増えています。

ロボットを導入している施設もあれば、ロボットの代わりに電気刺激療法・経頭蓋磁気刺激（TMS）・課題型訓練など他のアプローチで成果を出している施設もあります。

BRAINは後者で、ロボットは導入していませんが、エビデンスに基づく多面的なリハビリで歩行の改善に取り組んでいます。

ウェルウォーク（Welwalk WW-1000）は、トヨタ自動車と藤田医科大学が共同開発した片脚装着型のロボットです。

麻痺側の脚だけにロボットを装着し、トレッドミルの上で歩行訓練を行います。

2024年に公開された日本国内8施設・91人を対象とした研究では、通常の理学療法にウェルウォークを加えても、歩行の自立度に有意な差は見られなかったと報告されています（Hirano, 2024）。

ただし脳梗塞の方に限ると、ウェルウォーク群のほうが早く自立歩行に到達する傾向が見られました。

ロコマット（Lokomat、スイス・Hocoma社）は、体重を吊り下げたうえで両脚をロボットが動かす据置型のロボットです。

自分一人ではまだ立つことも難しい重度の方でも、安全に歩行のような動きを反復できるのが特徴です。

日本の大学病院や一部のリハビリセンターで導入されていますが、装置が大型で高価なため、保有施設は限られています。

長野県のAssistMotion社と信州大学が共同開発した装着型ロボットです。

2023年に公開された日本国内40人を対象とした研究では、通常のリハビリと比べて歩幅・歩行リズム（ケイデンス）の改善が大きかったと報告されています（Miyagawa, 2023）。

歩行以外に、手と腕のリハビリで使われるロボットもあります。

ArmeoSpring（Hocoma社）は腕の重さを支えて動かしやすくする装置、InMotion（Bionik社）はゲームのような画面を見ながら手を動かす据置型ロボットです。

2026年に公開された複数の研究をまとめた分析では、上肢用ロボットを通常のリハビリと組み合わせると、腕の運動機能が改善する傾向が示されました（Cho, 2026）。

ただし、日常生活動作（食事・着替えなど）への効果はまだ研究によってばらつきがあります。

多くの研究で示されているのは、「通常のリハビリにロボットを追加した時の効果」です（Mehrholz, 2025）。

ロボットだけでリハビリをしているわけではなく、理学療法士による個別の評価・通常のリハビリと組み合わせて初めて効果が出るということです。

装着型と据置型、機種ごとの細かな違いに気を取られがちですが、結果に大きく影響するのは「ロボットをどう使いこなすか」を判断するセラピストの経験です。

同じHALを使っても、訓練の量・頻度・装着の細かさで結果は大きく変わります。

ロボットが得意なのは「歩く動作そのものの反復」です。

一方で、麻痺による歩き方の癖（ぶん回し歩行や反張膝など）は、ロボットだけでは修正しにくい場合があります。

歩き方の癖の改善については、ぶん回し歩行の原因と改善で詳しく解説しています。

2025年に公開された複数の研究をまとめた分析では、ロボット訓練の効果は15回程度の短期集中で最も明確に現れると報告されています（Lee, 2025）。

ただし、得られた成果を維持するためには、その後の継続的な歩行練習が欠かせません。

脳卒中の方が自費で受ける場合、1回あたり1〜3万円程度が一般的です。

施設・時間・コース内容によって異なるため、必ず事前に問い合わせてください。

入院中に病院のリハビリの一環として受ける場合は、通常の入院費に含まれることが多いです。

2025年に公開された分析では、15回程度の集中訓練で歩行機能の改善が最も明確に現れたと報告されています（Lee, 2025）。

多くの施設では、週2〜5回×4〜8週間のコースが設定されています。

1回や2回では効果は判定できないため、ある程度のまとまった訓練が必要です。

はい、発症から1年以降の維持期の方も対象になります。

2021年の研究では、慢性期の方が数か月おきにHALによる集中訓練を受けたところ、歩行速度・歩幅が段階的に改善したと報告されています（Tanaka, 2021）。

ただし、伸びしろの程度は本人の身体状態・意欲・訓練量によって変わります。

適切な医療機関で受ければ、重い有害事象の報告はほとんどありません。

2023年の急性期24人を対象とした研究でも、HALグループで有害事象はゼロでした（Yokota, 2023）。

ただし、装着部位の皮膚トラブル・転倒のリスクはゼロではないため、必ず専門スタッフの監督下で実施することが大切です。

いいえ、そうではありません。

2025年のコクラン・レビューでも、歩行速度・歩行距離の改善は小幅にとどまっています（Mehrholz, 2025）。

電気刺激療法・経頭蓋磁気刺激・課題型訓練など、ロボット以外のアプローチでも歩行は改善します。

大切なのは、自分の状態に合った訓練が組み立てられているかです。

• HALは皮膚の電気信号で動作する、世界初の装着型サイボーグ型ロボット
• ロボット歩行訓練を通常リハビリに加えると、自立歩行に到達する確率が約1.65倍に上がる（コクラン2025）
• ただし歩行速度・距離の伸びは小幅。「劇的に速く歩ける魔法の機械」ではない
• HALの公的医療保険は神経・筋難病が対象。脳卒中は自費が中心
• 受けられる施設は、回復期病院・大学病院・ロボケアセンター・自費施設の4種類
• 機種選びよりも、セラピストの経験と訓練の組み立てのほうが結果に大きく影響する

次にやるべきこと：まずは現在通っている病院・施設に「ロボットリハビリの導入状況」を確認してください。導入していない場合は、近隣の回復期病院・大学病院に問い合わせるか、自費の継続リハビリで他のアプローチを検討する方法があります。

1. Mehrholz J, Kugler J, Pohl M, Elsner B. Electromechanical-assisted training for walking after stroke. Cochrane Database Syst Rev. 2025;5(5):CD006185. PMID: 40365867
2. Taki S, Iwamoto Y, Imura T, Mitsutake T, Tanaka R. Effects of gait training with the Hybrid Assistive Limb on gait ability in stroke patients: A systematic review of randomized controlled trials. J Clin Neurosci. 2022;101:186-192. PMID: 35609412
3. Yokota C, Tanaka K, Omae K, et al. Effect of cyborg-type robot Hybrid Assistive Limb on patients with severe walking disability in acute stroke: A randomized controlled study. J Stroke Cerebrovasc Dis. 2023;32(4):107020. PMID: 36701853
4. Hirano S, Saitoh E, Imoto D, Ii T, Tsunoda T, Otaka Y. Effects of robot-assisted gait training using the Welwalk on gait independence for individuals with hemiparetic stroke: an assessor-blinded, multicenter randomized controlled trial. J Neuroeng Rehabil. 2024;21(1):76. PMID: 38745235
5. Tanaka H, Nankaku M, Kikuchi T, et al. Effects of periodic robot rehabilitation using the Hybrid Assistive Limb for a year on gait function in chronic stroke patients. J Clin Neurosci. 2021;92:17-21. PMID: 34509247
6. Miyagawa D, Matsushima A, Maruyama Y, et al. Gait training with a wearable powered robot during stroke rehabilitation: a randomized parallel-group trial. J Neuroeng Rehabil. 2023;20(1):54. PMID: 37118743
7. Chang WH, Kim TW, Kim HS, et al. Efficacy of Wearable Exoskeleton for Gait Recovery in Patients With Stroke: A Multicenter Randomized Controlled Trial. Stroke. 2026;57(3):577-586. PMID: 41424275
8. Lee JH, Kim G. Effectiveness of Robot-Assisted Gait Training in Stroke Rehabilitation: A Systematic Review and Meta-Analysis. J Clin Med. 2025;14(13):4809. PMID: 40649182
9. Cho YH, Lee MH, Cha YJ. Effects of robot-assisted task-oriented training on upper limb function and activities of daily living in patients with stroke: A systematic review. J Int Med Res. 2026;54(5):3000605261446490. PMID: 42103328

最終更新：2026年5月